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    辽宁沈阳门式起重机|辽宁沈阳门式起重机厂家带您补习门式起重机知识：轨道式集装箱门式起重机（文中简称RMG）中存在的啃轨现象，极大地影响了起重机的**性、 工作效率，制约了起重机自动化程度的进一步提高。本文在对目前治理啃轨方法进行比较和分析之后，结合RMG自身存在各种不确定性的特点，如：RMG小车起 吊不同重量的集装箱，且位置不断变化时，大车围绕质心的转动惯量存在不确定性；RMG工作环境恶劣，电磁干扰等不利因素使传感器或驱动器的特性存在不确定 性。提出运用非对称*优法（NSOM）为RMG自动纠偏控制系统设计控制器，仿真结果表明NSOM方法不但能提高系统的闭环响应速度，还具有良好的抗干扰 能力，能较好地克服RMG中各种不确定性对系统性能的影响。

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　　轨道式集装箱门式起重机可以根据现场作业工艺，在单门腿方向外伸悬臂成为单悬臂或双悬臂机型。根据场地、集装箱储运工艺流程及装卸的车辆确定采用单悬臂、双悬臂和无悬臂的不同结构形式。

　　轨道式集装箱门式起重机根据主梁与门腿的构造和采用的减摇装置而分成不同的形式。

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